医用机器人

系统开发

发表时间:2024-01-07 13:11

产品介绍

      机器人系统由三臂主机和控制台两部分组成,三臂主机由三个多自由度机械臂和安装台两大核心组成可实现组织牵拉、手术图像传输、激光组织切割三大主体功能。控制台由显示器,三臂主机控制手柄,激光脚踩控制器三大核心组成,可实现术中画面实时转播及图像方位调整,组织牵拉位置的实时调整,激光器械切割位置的调整及激光开启和关闭。


产品功能


1、相机图像采集


采用matrox显卡和采集卡,可实现两路视频信号采集,4K高清显示。

迈创图-智慧手术室.jpg

2、   视频存储、回放

      通过调用摄像头api实现视频的存储和回放。如硬件支持,可实现逐帧回放。


3、机械臂、手术钳、激光刀位置显示

      方案一:采用485串口通讯,机械臂、手术钳和激光刀与主机采用串口连接,实时返回状态与坐标。下位机实时读取Com口的数据。

方案二:机械臂、手术钳和激光刀提供开发SDK,通过SDK实时读取坐标值。


4、图像显示

    通过迈创高清显示卡实现,后续可在显示卡的基础上进行算法渲染。


5、控制系统

    软件需要控制3条机械臂运动,包含控制接口,可以设置机械臂的最大速度(百分比)、安全距离(5~8cm)等相关参数、控制模式(固定模式或是零力拖动模式)。


6、外设接口

      控制软件需包含:3条机械臂末端控制六维鼠标数据接口(对应控制3个机械臂末端运动)、机械臂急停按钮接口、手术钳工作踏板数据接口(开或关)、激光刀工作控制摇杆和按键触发接口(摇杆调整激光角度、按键控制激光开或关)、设备升降脚踏板接口(升或降)、以及未来可能需要的设备的接口。







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